简介最近身边有的小伙伴需要用到aubo机械臂，并且需要使用python版本的正运动学，我就根据官网给的参考代码，写了一个python版本的，喜欢或者需要的朋友可以直接拿去用，这里主要使用几何法来进行运动学求解，后面会更新具有最优解选择器的代码。具有官方推荐的最优解的程序请参考Aubo协作机械臂正逆运动学包-python版本（二）。注意：这里代码只需要把DH参数更换即可用到aubo其他机械臂上，代码主要基于简单的数据结构，想优化的可以把它优化一下，后面我有时
系统 2019-09-27 17:56:02 2759
前言使用python直接使用pipinstallxx时，出现CouldnotfetchURLhttps://pypi.python.org/simple/requests/:Therewasaproblemconfirmingthesslcertificate:[SSL:CERTIFICATE_VERIFY_FAILED]certificateverifyfaile这种错误，可以用以下方法解决。本人也是拜访无数帖子，尝试了几个小时弄好的，希望可以给大家节省
系统 2019-09-27 17:52:43 2759
一、配置oracle服务器的监听器listener修改<安装目录>/network/admin/目录下的listener.ora和tnsnames.ora两个文件。其中listener文件大致如下：#listener.oraNetworkConfigurationFile:/oracle/app/product/10.1.0/db_1/network/admin/listener.ora#GeneratedbyOracleconfigurationtool
系统 2019-08-29 22:57:49 2759
最近制作中有遇到过未知大小图片未知容器里底部对齐的效果，如下图所示：有用到display:inline-block做这个效果，通过实践会发现在FF下相邻的inline及inline-block的元素而产生的莫名其妙的空白间距如下图所示：这是因为，html中存在空格或者换行，就会有一个间距，就像两相邻的两个a，默认情况下也会有间距，解决的办法可以让相邻的inline及inline-block的元素没有空格。显然这样不利用查看结构。怎样有效的去掉这空白间距呢，
系统 2019-08-29 22:54:20 2759
事件源对象event.srcElement.tagNameevent.srcElement.type捕获释放event.srcElement.setCapture();event.srcElement.releaseCapture();事件按键event.keyCodeevent.shiftKeyevent.altKeyevent.ctrlKey事件返回值event.returnValue鼠标位置event.xevent.y窗体活动元素document.a
系统 2019-08-29 22:19:59 2759
RFS即RobotFramework+SeleniumRFS的安装1.pythonhttps://www.python.org/RF框架是基于python的，所以要先安装有python环境，目前RF只支持python2.x。安装后需要添加C:\Python27\;C:\Python27\Scripts;到环境变量path。为了方便之后的安装，可以先安裝好setoptools和pip，先在https://pypi.python.org/pypi/setupt
系统 2019-08-12 09:27:43 2759
第四章基本编辑命令的扩展启动vi时的选项前进到指定位置vi+nfile打开文件到第n行,等同于vi–cnfilevi+file打开文件到最后一行vi+/patternfile打开文件到模式首次出现的位置vi–c/'youmake'这里的引号是为了适应shell的规定只读方式vi–Rfilename或viewfilename如果决定要对文件进行编辑,那么可以通过在write命令上添加感叹号来忽略只读方式：:w!:wq!恢复缓冲区输入ex–r或vi–r将得到系
系统 2019-08-12 09:27:43 2759
oracle使用11GR2，由于网页采用UTF8编码，所以NLS_LANG=AMERICAN_AMERICA.AL32UTF8,但无论我在apache启动脚本中中添加exportNLS_LANG=AMERICAN_AMERICA.AL32UTF8还是在php代码前端使用putenv('NLS_LANG=AMERICAN_AMERICA.AL32UTF8');均无济于事；最后只有在oci_connect上下功夫了，采用$conn=oci_connect('<
系统 2019-08-12 01:53:41 2759
在使用存储过程中,有用到in1：首先增加一个split函数ALTERFUNCTION[dbo].[Split]--用来在存储过程中使用in的函数，这个函数的作用呢，就是把你输入的字符按一定的分隔符分开，并放在一个表里的一列里，然后返回。(@cVARCHAR(300),@splitVARCHAR(50))RETURNS@tTABLE(colVARCHAR(50))ASBEGINWHILE(CHARINDEX(@split,@c)<>0)BEGININSERT
系统 2019-08-12 01:52:35 2759
前言QQ群讨论的时候有人遇到这样的问题：where子句中无法访问Oracle自定义的字段别名。这篇博客就是就这一问题做一个探讨，并发散下思维，谈谈SQL语句的执行顺序问题。问题呈现直接给出SQL代码和执行error直观来看。selectenamenamefromempwherename='SIMTH';哦，晃眼而过，可能并不会发现问题，不过一执行，便会报如下错误：也就是where子句中name识别无效。造成这种原因是因为：where子句是先于select进
系统 2019-08-12 01:52:07 2759
