简介最近身边有的小伙伴需要用到aubo机械臂，并且需要使用python版本的正运动学，我就根据官网给的参考代码，写了一个python版本的，喜欢或者需要的朋友可以直接拿去用，这里主要使用几何法来进行运动学求解，后面会更新具有最优解选择器的代码。具有官方推荐的最优解的程序请参考Aubo协作机械臂正逆运动学包-python版本（二）。注意：这里代码只需要把DH参数更换即可用到aubo其他机械臂上，代码主要基于简单的数据结构，想优化的可以把它优化一下，后面我有时
系统 2019-09-27 17:56:02 2843
使用Python进行图像编程，要使用到Graphics库。下面列举出较常用的代码fromgraphicsimport*#设置画布窗口名和尺寸win=GraphWin('hehe',666,666)#关闭画布窗口win.getMouse()win.close()#画点pt=Point(100,100)pt.draw(win)#画圆cir=Circle(Point(200,200),75)cir.draw(win)cir.setOutline('red')#外
系统 2019-09-27 17:47:11 2843
当遇到一个模板标签（templatetag）时，模板解析器就会把标签包含的内容，以及模板解析器自己作为参数调用一个python函数。这个函数负责返回一个和当前模板标签内容相对应的节点（Node）的实例。例如，写一个显示当前日期的模板标签：{%current_time%}。该标签会根据参数指定的strftime格式（参见：http://www.djangoproject.com/r/python/strftime/）显示当前时间。首先确定标签的语法是个好主意
系统 2019-09-27 17:37:40 2843
Git怎么读？不读吉特，读个一特。注意了。CVS之前使用diff和patch来进行版本管理CVS的缺点：服务器端松散的RCS文件导致在建立里程碑或分支的时候效率低下，服务器端文件越多，速度越慢分支和里程碑不可见，因为它们被分散记录在服务器端的各个RCS文件中合并困难重重，缺乏对合并的追踪，从而导致重复合并，引发严重冲突缺乏对原子提交的支持，导致客户端向服务器端提交不完整的数据不能优化存储内容相同但文件名不同的文件，因为在服务器端每个文件都是单独进行差异存储
系统 2019-08-29 23:52:41 2843
准备工作：相关文件下载：1.commons-io-1.2.jar:http://apache.justdn.org/jakarta/commons/io/binaries/commons-io-1.2.zip2.commons-fileupload-1.1.1.jar:ftp://justdn.org/apache/jakarta/commons/fileupload/binaries/commons-fileupload-1.1.1.zipservlet
系统 2019-08-29 23:07:32 2843
AndersHejlsberg(安德斯-海森博格)坐在自己的办公室，双眼直直的盯着前方。他要做一个决定，决定自己未来的命运和理想。这是1996年一个普通的下午，几个小时前，他刚与比尔-盖茨结束了一次愉快的午餐，同为软件界的精英，他们相谈甚欢，盖茨给他开出三百万以上的年薪和数万股的微软股票。这是一个诱人的条件，但更重要的是，盖茨许诺他可以有充分的时间和资源投身自己感兴趣的技术方向。Anders在犹豫，他是否真的要离开已经工作了十三年的Borland。从Tur
系统 2019-08-29 22:55:58 2843
在通常的情况下，我们得到异常以后，需要将页面导航到一个错误提示的页面，提示错误信息。利用Stuts我们可以采用两种方式处理异常一、编程式异常处理*即我们在Action中调用业务逻辑层对象的方法时，用try{}catch的方式来截获异常之后，手工对异常进行处理*我们以前的开发过程中，都是使用编程式的异常处理*在编程式异常处理的时候，我们可以使用struts的消息处理机制来对这些异常信息进行处理。二、自动异常处理机制*即在Action中不捕捉异常，而是将异常抛
系统 2019-08-29 22:14:54 2843
在FindBugs检测器实现（1）中提到，FindBugs主要有5类检测器，这篇日志介绍下FindBugs在类、方法、字段结构上的检测器实现。前面提到基于栈和简单的字节码模式要继承OpcodeStackDetector类，并实现sawOpcode方法用来检测每一个字节码。一般在写检测器之前，我们应该有一个自己想要检测的代码模式，但作为学习，这里使用一些简单的模式作为例子：重写了equals函数，却没有重写hashCode函数。经hashCode函数拼写为h
系统 2019-08-12 09:27:41 2843
FFTW3.1.2的编译很简单了，有INSTALL文件可以参考./configure--prefix=/home/eric/fftw--enable-shared--enable-threads--enable-sse2makemakecheckmakeinstall--enable-shared最好加上，因为默认这个开关是关闭的，有些程序以-lfftw的方式来链接，所以这个开关要加，此外，如果要指定编译器和编译选项的话，这样：./configureCC=
系统 2019-08-12 09:27:10 2843
body{font-family:Arial,sans-serif;}这是我迄今发现的最好的全局字体解决方案。当然，所谓“最好”，也只是基于我个人的评判标准。所以我还是得分析一下其他的写法有什么缺点，最后再总结这个写法的特点。body{font-family:"宋体",sans-serif;}这个写法可能的缺点在于：1.宋体在Safari和Vista的IE7下，看起来很难看。（我稍后把截图补上）2.宋体的英文字很难看。3.如果在CSS里写中文，你得小心你H
系统 2019-08-12 09:26:41 2843
