简介相信很多搞机械臂的人都用过UR这款机械臂，目前主流的正逆运动学是C++版本的，我早期写过一个Python版本的，今天也贡献出来给大家，需要的可以直接获取，想自己优化代码的也可以自己优化，有问题的欢迎关注发私信或者关注微信公众号，我会进行解释。感谢大家的支持。代码如下#!/usr/bin/python"""author:yuexiaoshutime:20180812version:v2info:1,changeclassfunction2,addbest
系统 2019-09-27 17:55:25 2010
#python直接退出多重循环的方法#方法1，抛出异常classgetoutofloop(Exception):passtry:foriinrange(5):forjinrange(5):forkinrange(5):ifi==j==k==3:raisegetoutofloop()else:print(i,'----',j,'----',k)exceptgetoutofloop:passprint("done")#方法2，函数中returndeftest(
系统 2019-09-27 17:54:11 2010
说明：python环境搭建一共包含两部分--python解释器安装、python编辑器安装python解释器安装参考链接：Python3环境搭建python编辑器安装--pycharm参考链接：PyCharm安装教程（Windows）pip安装与使用参考链接：Pythonpip安装与使用--包含pip使用的常见命令注：在安装package时，如果提示pip非最新版本，且使用命令pipinstall-Upip不奏效，使用如下命令：pipinstall--us
系统 2019-09-27 17:53:56 2010
Python中的字符串对象是不能更改的，也即直接修改字符串中的某一位或几位字符是实现不了的，即python中字符串对象不可更改，但字符串对象的引用可更改，可重新指向新的字符串对象。+直接字符串外+元素name='zheng'print('mynameis'+name)%直接字符串外%(元素)一种字符串格式化的语法，基本用法是将值插入到%s占位符的字符串中。%s,表示格式化一个对象为字符name='zhang'age='25'print('mynameis%
系统 2019-09-27 17:53:52 2010
Vim插件是一个.vim的脚本文件，定义了函数、映射、语法规则和命令，可用于操作窗口、缓冲以及行。一般一个插件包含了命令定义和事件钩子。当使用Python编写vim插件时，函数外面是使用VimL编写，尽管VimL学起来很快，但Python更加灵活，例如可以用urllib/httplib/simplejson来访问某些Web服务，这也是为什么很多需要访问Web服务的插件都是使用VimL+Python编写的原因。在开始编写插件之前，你需要确认Vim支持Pyth
系统 2019-09-27 17:49:07 2010
Python3线程中常用的两个模块为**_threadthreading(推荐使用)每个独立的线程有一个程序运行的入口、顺序执行序列和程序的出口。但是线程不能够独立执行，必须依存在应用程序中，由应用程序提供多个线程执行控制。每个线程都有他自己的一组CPU寄存器，称为线程的上下文，该上下文反映了线程上次运行该线程的CPU寄存器的状态。thread模块已被废弃。用户可以使用threading模块代替。所以，在Python3中不能再使用"thread"模块。为了
系统 2019-09-27 17:46:43 2010
一、共享变量共享变量：当多个线程访问同一个变量的时候。会产生共享变量的问题。例子：importthreadingsum=0loopSum=1000000defmyAdd():globalsum,loopSumforiinrange(1,loopSum):sum+=1defmyMinu():globalsum,loopSumforiinrange(1,loopSum):sum-=1if__name__=="__main__":print("Dont,,,,,
系统 2019-09-27 17:45:59 2010
脚本功能：利用itertools生成密码字典（迭代器形式）多线程并发从密码字典中取出密码进行验证验证成功后把密码写入文件中保存#!/usr/bin/envpython#-*-coding:UTF-8-*-#Author:Leslie-ximportitertoolsasitsimportthreadingimportrarfileimportoswords='0123456789abcdefghijklmnopqrstuvwxyz'#涉及到生成密码的参数f
系统 2019-09-27 17:45:48 2010
(十六)到今天，已经在北京工作一年了也就是说，在北京经过了大约半个月的奔波之后，我拥有了一份工作一直至今甚至在公司工作半年以后，还有最初的面试公司通知我去上班我真是佩服有些公司的效率渐渐的习惯了北京................春天，北京的春天来了8年以来第一次在北方过春天看万籁复苏，听春风渐起然后千树万树在一夜间绽放新绿春天就这么来到满天的柳絮吹面不寒的杨柳风北方北方我的故乡...........(十七)从以前的硬盘上找到了一个朋友的帖子现在当初的论坛
系统 2019-08-29 23:46:50 2010
今天公司数据库又被注入，我￥……——（……￥……——*%……（*%……——￥%……还原的时候又出现了那个问题““数据库正在使用，所以无法获得对数据库的独占访问权”。”，忘记第一次被注入的时候还原是怎么被解决的话，又花了一个上午的时间搜索解决方法，现已解决，做下记录，以备后用。引用14.6.1恢复中的单用户模式问题1．故障现象在在线恢复数据库时，出现如图14-31所示界面，提示“数据库正在使用，所以无法获得对数据库的独占访问权”。图14-31故障现象2．原因
系统 2019-08-29 23:40:42 2010
